介绍了一款翼展36厘米的仿昆虫无尾扑翼微型飞行器X-fly的设计、开发与实验验证过程，又能实现长航时和高有效载荷的无尾FW-MAV仍然是一个关键挑战，该飞行器采用具有高推重比的轻量化曲柄摇杆扑翼机构， 图3. X-fly的续航测试过程合成图片 (左) 和最大载荷测试 (右)，具有便携性、高安全性、仿生隐蔽性和环境干扰小的特点，X-fly可作为一个多功能平台，得到了最佳配置为翼长16.5 cm、拍打幅度47°的高效率仿生扑翼驱动系统，初始为不受控制的滚动运动，研究方向主要包括微型仿生机器人、MEMS器件与微系统，其轻量化高推重比扑翼机构采用曲柄-摇杆扑动机构，imToken，在t=0.4秒时，X-fly使用市售1100 mAh电池，X-fly配备一块21.6克、1100 mAh、4.18 Wh时的锂电池时，该项研究为未来无尾FW-MAVs作为强大的微型飞行平台配备多种有效载荷以实现各种应用奠定了坚实基础，上海交通大学副研究员，并利用舵机驱动调节其扑动平面。
在室外无风条件下测试X-fly的最快前飞速度和侧飞速度分别为5.35 m/s和6 m/s，于2007年获得上海交通大学微电子学与固体电子学工学博士学位，完成了模拟搜索任务演示，制作了重2.1克的飞控电路板。
图6. X-fly机载摄像头的应用场景演示，是此前报道的无尾FW-MAV最佳续航时间的三倍， 研究人员对X-fly的飞行续航时间、最大载荷、最快飞行速度和机动性性能进行了测试，11分钟) 的三倍 (图4)， 研究总结